一、下载PCL1.11.0
Github下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
下载红框内的两个文件
二、安装PCL1.11.0
2.1 安装“PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe”。
（1）选择第二个，自动添加系统变量
（2）安装路径选择D盘，系统会自动新建PCL 1.11.0文件夹。
2.2 安装完成之后打开文件夹 D:\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2
双击OpenNI-Windows-x64-2.2 选择路径（D:\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2）安装即可。
2.3 全部安装完成后，将pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip解压后的.pdb文件拷贝到（D:\PCL 1.11.0\bin）中。
2.4 设置环境变量：右击计算机—属性—高级系统设置—高级—环境变量—用户变量—Path—编辑!
如下图所示，设置完成后重启电脑。
在这里直接给出，防止出现错误（依次添加）：
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%
到此，环境变量的配置完成。
三、VS2019相关设置
3.1 新建空项目
解决方案配置选择Debug，解决方案平台选择x64。
3.2 新建一个C++源文件
3.3 右击新建的项目—属性：打开属性表
3.4 配置属性—调试—环境—添加：
PATH=D:\PCL 1.11.0\\bin;D:\PCL 1.11.0\\3rdParty\FLANN\bin;D:\PCL 1.11.0\\3rdParty\VTK\bin;D:\PCL 1.11.0\\3rdParty\OpenNI2\Tools
3.5 C/C++—语言—符合模式：否
3.6 C/C++—常规—SDL检查：否
四、配置PCL1.11.0
为了使用方便，这里使用添加属性表的形式
4.1 视图—其他窗口—属性管理器
4.2 打开属性管理器之后，选择Debug|X64—单击Debug|X64左侧倒三角—右击选择 添加型项目属性表
4.3 项目属性表命名
4.4 双击新添加的属性表—VC++目录—包含目录，添加7个include路径
具体添加的include路径如下：
D:\PCL 1.11.0\include\pcl-1.11
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_73
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Include
4.5 VC++目录—包含目录，添加6个lib路径
具体添加的lib路径如下：
D:\PCL 1.11.0\lib
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\lib
4.6 C/C++—预处理器—预处理器定义—添加：
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
4.7 链接器—输入—附加依赖项——添加PCL和VTK的相关lib文件。我用的Debug版本。
附加依赖项具体添加内容如下：（内容略多，放在PCL1.11.0附加依赖项里边了。文章末尾 附录中 给出批量获取附加依赖项的方法）
输入到属性表里边的时候必须一行对应一个lib才能成功。
Debug版本
4.8保存属性表
下一次需要创建新项目的时候，只需进行第三步 VS2019相关设置 的操作，然后打开属性管理器，添加现有属性表，找到之前保存的属性表添加进去即可。
五、测试代码
#include #include #include #include #include #include #include using namespace std;intmain(int argc, char** argv){ srand((unsigned int)time(NULL)); pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 创建点云数据 cloud->width = 1000; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { cloud->points .x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } pcl::octree::OctreePointCloudSearch octree(0.1); octree.setInputCloud(cloud); octree.addPointsFromInputCloud(); pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); //半径内近邻搜索 vectorpointIdxRadiusSearch; vectorpointRadiusSquaredDistance; float radius = 256.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cout << "Neighbors within radius search at (" << searchPoint.x << " " << searchPoint.y << " " << searchPoint.z << ") with radius=" << radius << endl; if (octree.radiusSearch(searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0) { for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size(); ++i) cout << " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch].x << " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch].y << " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch].z << " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance << ")" << endl; } // 初始化点云可视化对象 boost::shared_ptrviewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("显示点云")); viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); //设置背景颜色为黑色 // 对点云着色可视化 (red). pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustomtarget_color(cloud, 255, 0, 0); viewer->addPointCloud(cloud, target_color, "target cloud"); viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "target cloud"); // 等待直到可视化窗口关闭 while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000)); } return (0);}
输出下图（数字可能不同），则表示安装成功！
六、附录—获取自己的链接库列表
win+r调出“运行”窗口并输出cmd
输入：cd /d D:\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\lib 回车 （填自己的路径）
输入：dir /b *.lib *>0.txt 回车
这时打开你对应路劲的目录，多了一个0.txt文件，里面存了你这个文件夹里所有链接库名字。
由于每一个Debug版本和Release版本的链接库是挨在一起的。写一个读取文档并对其分别保存就行了。
具体代码如下：（主要功能是读取一个txt文件，将其中奇数行和偶数行单独输出到新的txt文档。）
#include #include #include #include using namespace std;int main(){ ifstream txtfile;//打开读取的文件 ofstream txt01;//保存的文件 ofstream txt02;//保存的文件 string temp; int index = 0;//用于判断奇偶 txtfile.open("0.txt", ios::in); while (!txtfile.eof()) // 若未到文件结束一直循环 { getline(txtfile, temp);//一行一行读取 if (index%2==0)//判断除以2的余数，即为奇偶的判断 { txt01.open("1.txt", ios::app); txt01 << temp; txt01 << endl; txt01.close(); } else { txt02.open("2.txt", ios::app); txt02 << temp; txt02 << endl; txt02.close(); } index++; } txtfile.close(); //关闭文件 txtfile.close(); txt01.close(); txt02.close(); return 0;}
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发表于 2023-1-24 17:53:28
